Родился в поселке Верхняя Синячиха Алапаевского района Свердловской области. После окончания восьми классов работал водителем лесовоза. В 1941 году был призван в армию. В 1942 году прошел обучение в танковой школе и дошел с боями до Венгрии, дважды был ранен и контужен. Награжден боевыми орденами и медалями. После войны работал водителем автобуса в Алапаевске, а в 1952–1982 годах жил и работал в автобусном парке в Свердловске. В 1970-е–1980-е годы занимался в любительской киногруппе в свердловском ДК Дзержинского, где писал сценарии, делал раскадровки и снимал документальное кино. В 1982 году вышел на пенсию, в 1992 году переехал в Алапаевск и все свободное время стал уделять живописи.
После смерти отца Павел Васильевич задумался о происхождении своей фамилии, стал изучать книги о переселенцах, пришедших в ХVII веке на Урал из Великого Устюга. Написал книгу «Деревня Ясашная» об истории переселения своего рода, которую сопроводил карандашными и акварельными иллюстрациями. С тех пор история, выдающиеся люди и знаменательные события прошлого стали основной темой его произведений.
Творчество Устюгова повествовательно и зачастую исторично, художник и сам говорил: «Я люблю более правдивые картины. Чтобы посмотрел: “да, это действительно было!”». Но стоит обратить внимание, что картины Устюгова моделируются не только в пространстве, но и во времени. Так, на панораме «Де Генин и Татищев» изображены последовательные этапы строительства Екатеринбурга: начиная с лесозаготовок и заканчивая каменными сооружениями. Помимо исторических полотен, автор часто обращается к видам Алапаевска, создавая идеализированные, солнечные городские пейзажи.